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精研电机伺服电机掌握道理

时间: 2019-10-14 10:54 来源: 未知 作者: admin 点击:
  精研电机伺服电机掌握道理
  持续件
  应用伺服电机时,还需求少许持续配件,一是能把伺服电机不变到基座上的支架,二是能将驱动轴和物体连在一路的持续装配。伺服电机多见的持续件如图8.3所示。
  精研电机伺服电机持续件
  伺服电机普通都带有能够上螺丝的安置孔,要是基座也带有适宜的安置地位,便干脆举行安置,但大无数环境下或是需求应用到种种支架才气不变到基座上。
  采购精研电机伺服电机的时分,普通会附带少许带有小孔的圆盘,这即是舵盘。舵盘能够套在伺服电机的驱动轴上,上头的小孔便用于安置各种物体,如录像头、超声波传感器等。固然了,普通或是需求少许持续支架才气把物体持续到舵盘上。
  精研电机伺服电机有地线、电源线和掌握线(灯号线)3条持续线,中心的一条线时时电源线。经历掌握线发送一个脉冲宽度调制(PWM)灯号能够掌握伺服电机滚动到一个角度,这个PWM灯号必需周期性发送,不然伺服电机就会转到一个随便的角度。平时,掌握伺服电机的PWM灯号周期为20ms(50HZ),宽度在0.5ms-2.5ms之间(对应非常小角度和非常大角度)。
  以0^。 ~ 180^。伺服电机为例,展现了伺服电机角度、脉冲宽度和占空比的干系。当角度为0^。时,脉冲宽度为0.5ms(占空比为2.5%);当角度为90^。时,脉冲宽度为1.5ms(占空比为7.5%);当角度为180^。时,脉冲宽度为2.5ms(占空比为12.5%)。关于 0^。~ 90^。、0^。 ~ 270^。等的伺服电机能够依此类推。
  伺服电机角度、脉冲宽度和占空比的干系
  树莓派没有供应特地掌握伺服电机角度的功效,咱们只能应用RPi.GPIO库的PWM功效来掌握伺服电机,但是RPi.GPIO库也只是供应了掌握PWM灯号占空比的功效,想要掌握伺服电机的角度还需举行必然的转换。
  假定direction为角度,duty为占空比,很彰着角度和占空比之间存在一次函数干系duty=k*direction+b(k,b是常数,k≠0)。如图8.5所示,当伺服电机的扭转角度为0^。 ~ 180^。时,可计较出k=1/18,b=2.5,即duty=1/18*direction+2.5。
  伺服电机角度与PWM灯号占空比干系
  关于别的扭转角度的伺服电机的角度-占空比转换能够顺次类推。从素质上讲,树莓派掌握树莓派现实上是对PWM灯号占空比的掌握。
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