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自动化人都想了解的伺服电机控制系统调试方法和步骤.

时间: 2019-09-19 09:14 来源: 未知 作者: admin 点击:
  自动化人都想了解的伺服电机控制系统调试方法和步骤.
  一、运动操控器操控伺服电机一般选用两种指令方法:
  1、数字脉冲
  精研电机这种方法与步进电机的操控方法类似,运动操控器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号;jscc电机伺服驱动器作业在方位操控形式,方位闭环由伺服驱动器完结。日系伺服和国产伺服产品大都选用这种形式。其优点是体系调试简单,不易发生搅扰,但缺陷是伺服体系呼应稍慢。
  2、模仿信号
  这种方法下,运动操控体系给伺服驱动器发送+/-10V的模仿电压指令,一起接收来自电机编码器或直线光栅等方位检测元件的方位反应信号;伺服驱动器作业在速度操控形式,方位闭环由运动操控器完结。欧美的伺服产品大多选用这种作业形式。其优点是伺服呼应快,但缺陷是对现场搅扰较灵敏,调试稍复杂。
  二、运动操控器以模仿量信号操控伺服电机的一般调试过程:
  1、初始化参数
  在接线之前,先初始化参数。
  在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默许使能信号封闭;将此状况保存,保证操控卡再次上电时即为此状况。
  在伺服电机上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的份额关系。主张使伺服作业中的最大设计转速对应9V的操控电压。
  2、接线
  将操控卡断电,衔接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:操控卡的模仿量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后,伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,并且可以用外力轻松转动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力转动电机,查看操控卡是否可以正确检测到电机方位的变化,不然查看编码器信号的接线和设置。
  3、试方向
  关于一个闭环操控体系,假如反应信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这便是传说中的“零漂”。
  一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。
  假如不能操控,查看模仿量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数添加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
  假如电机带有负载,行程有限,不要选用这种方法。测试不要给过大的电压,主张在1V以下。假如方向不共同,可以修改操控卡或电机上的参数,使其共同。
  4、按捺零漂
  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有一定的影响,最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂本身也有一定的随机性,所以,不用要求电机转速绝对为零。
  5、建立闭环操控
  再次经过操控卡将伺服使能信号铺开,在操控卡上输入一个较小的份额增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如实在不放心,就输入操控卡能答应的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该现已可以按照运动指令大致做出动作了。
  6、调整闭环参数
  细调操控参数,保证电机按照操控卡的指令运动,这是必须要做的作业,而这部分作业,更多的是经历,就要靠平时的积累了。
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